鲁恭字仲康，扶风平陵人也。其先出于鲁顷公，为楚所灭，迁于下邑，因氏焉。世吏二千石，哀平闲，自鲁而徙。祖父匡，王莽时，为羲和，有权数，号曰“智囊”。匡设六管之法以穷工商，故曰权数。父某，建武初，为武陵太守，卒官。时恭年十二，弟丕七岁，昼夜号踊不绝声，郡中赙赠无所受，《公羊传》曰：“货财曰赙。”乃归服丧，礼过成人，乡里奇之。十五，与母及丕俱居太学，习《鲁诗》，高祖时鲁申公诗也。闭户讲诵，绝人闲事，兄弟俱为诸儒所称，学士争归之。
太尉赵熹慕其志，每岁时遣子问以酒粮，皆辞不受。问，遗也。恭怜丕小，欲先就其名，托疾不仕。郡数以礼请，谢不肯应，母强遣之，恭不得已而西，因留新丰教授。建初初，丕举方正，恭始为郡吏。太傅赵熹闻而辟之。肃宗集诸儒于白虎观，恭特以经明得召，与其议。与音豫也。
熹复举恭直言，待诏公车，拜中牟令。恭专以德化为理，不任刑罚。讼人许伯等争田，累守令不能决，恭为平理曲直，皆退而自责，辍耕相让。亭长从人借牛而不肯还之，牛主讼于恭。恭召亭长，来令归牛者再三，犹不从。恭叹曰：“是教化不行也。”欲解印绶去。掾史泣涕共留之，续汉志曰：“县置掾史如郡。”亭长乃惭悔，还牛，诣狱受罪，恭贳不问。贳，宽贷也，音时夜反。于是吏人信服。建初七年，郡国螟伤稼，犬牙缘界，不入中牟。河南尹袁安闻之，疑其不实，使仁恕掾肥亲往廉之。仁恕掾，主狱，属河南尹，见《汉官仪》。廉，察也。恭随行阡陌，俱坐桑下，有雉过，止其傍。傍有童儿，亲曰：“儿何不捕之？”儿言“雉方将雏”。亲瞿然而起，瞿音久住反。与恭诀曰：“所以来者，欲察君之政迹耳。今虫不犯境，此一异也；化及鸟兽，此二异也；竖子有仁心，此三异也。久留，徒扰贤者耳。”还府，具以状白安，是岁，嘉禾生恭便坐廷中，便坐，于便侧之处，非正室也。《续汉书》云：“恭谦不矜功，封以言府，府即奏上。尹以檄劳曰：‘君以名德，久屈中牟，物产之化流行，天降休瑞，应行而生，尹甚嘉之。’”安因上书言状，帝异之。会诏百官举贤良方正，恭荐中牟名士王方，帝即征方诣公车，礼之与公卿所举同，方致位侍中。恭在事三年，州举尤异，会遭母丧去官，吏人思之。
后拜侍御史。和帝初立，议遣车骑将军窦宪与征西将军耿秉击匈奴，恭上疏谏曰：
陛下亲劳圣思，日昊不食，忧在军役，诚欲以安定北垂，为人除患，定万世之计也。臣伏独思之，未见其便。社稷之计，万人之命，在于一举。数年以来，秋稼不熟，人食不足，仓库空虚，国无畜积。会新遭大忧，人怀恐惧。章帝崩也。陛下躬大圣之德，履至孝之行，尽谅阴三年，听于冢宰。百姓阙然，三时不闻警跸之音，三时，秋、夏、冬也。天子出警入跸。和帝章和二年二月即位，明年春，议击匈奴。帝在谅阴不出，故百姓三时不闻警跸。莫不怀思皇皇，若有求而不得。《礼记·檀弓》曰：“鲁人颜丁善居丧，始死，皇皇焉如有求而不得。”言百姓思帝，故恭引之。今乃以盛春之月，兴发军役，扰动天下，以事戎夷，诚非所以垂恩中国，改元正时，由内及外也。
万民者，天之所生。天爱其所生，犹父母爱其子。一物有不得其所者，则天气为之舛错，况于人乎？故爱人者必有天报。昔太王重人命而去邠，故获上天之祐。《史记》，古公修后稷、公刘之业，国人皆戴之。戎翟攻之，人人皆怒欲战，古公曰：“人以我故战，杀人父子，予不忍为。”乃与私属尽去邠，止于岐下。邠人举国扶老携弱，尽复归于岐下。旁国闻之，亦多归附。古公乃营筑城郭室屋而邑之，人皆歌颂其德。武王即位，追尊古公为大王。夫戎狄者，四方之异气也。蹲夷踞肆，与鸟兽无别。夷，平也。肆，放也。言平坐踞傲，肆放无礼也。若杂居中国，则错乱天气，污辱善人，是以圣王之制，羁縻不绝而已。《字书》曰：“羁，《马络头》也。”苍颉篇曰：“縻，牛缰也。”
今边境无事，宜当修仁行义，尚于无为，令家给人足，安业乐产。夫人道乂于下，则阴阳和于上，祥风时雨，覆被远方，夷狄重译而至矣。《易》曰：‘有孚盈缶，终来有它吉。’《易·比卦》辞也。孚，诚信也。缶，土器也。王弼注云：“亲乎天下，著信盈缶，应者岂一道而来，故必有它吉也。”言甘雨满我之缶，诚来有我而吉已。《比卦·坤》下《坎》上。《坤》为土，缶之象也。《坎》为水，雨之象也。《坎》在《坤》上，故曰甘雨满我之缶。有诚信，则它人来附而吉也。夫以德胜人者昌，以力胜人者亡。今匈奴为鲜卑所杀，远臧于史侯河西，去塞数千里，而欲乘其虚耗，利其微弱，是非义之所出也。前太仆祭肜远出塞外，卒不见一胡而兵已困矣。永平十六年，窦固、祭肜、耿秉、来苗等四道出击匈奴。固至天山，击走呼衍王，肜坐不至涿邪山，无所见而还，下狱免为庶人也。白山之难，不绝如綖，白山即天山也。言肜、固俱击匈奴，固至天山，肜还下狱，同历艰危，故曰如綖。《公羊传》曰“中国不绝若綖”也。都护陷没，士卒死者如积，永平末年，焉耆、龟兹共攻没都护陈睦，杀吏士二千余人。迄今被其辜毒。孤寡哀思之心未弭，仁者念之，以为累息，柰何复欲袭其迹，不顾患难乎？今始征发，而大司农调度不足，度音大各反。使者在道，分部督趣，趣音促。上下相迫，民闲之急亦已甚矣。三辅、并、凉少雨，麦根枯焦，牛死日甚，此其不合天心之效也。群僚百姓，咸曰不可，陛下独柰何以一人之计，弃万人之命，不恤其言乎？上观天心，下察人志，足以知事之得失。臣恐中国不为中国，岂徒匈奴而已哉！惟陛下留圣恩，休罢士卒，以顺天心。
书奏，不从。每政事有益于人，恭辄言其便，无所隐讳。
其后拜为《鲁诗》博士，由是家法学者日盛。迁侍中，数召宴见，问以得失，赏赐恩礼宠异焉。迁乐安相。章帝孙千乘王宠相也。和帝改千乘国为乐安国，故城在今淄州高苑县北。是时东州多盗贼，群辈攻劫，诸郡患之。恭到，重购赏，开恩信，《说文》曰：“以财相赇曰购。”其渠帅张汉等率支党降，恭上以汉补博昌尉，博昌，县，属千乘国，今青州县也。其余遂自相捕击，尽破平之，州郡以安。
永元九年，征拜议郎。八月，饮酎，斋会章台，诏使小黄门特引恭前。其夜拜侍中，来使陪乘，劳问甚渥。冬，迁光禄勋，选举清平，京师贵戚莫能枉其正。十年，代吕盖为司徒。《汉官仪》曰：“吕盖字君玉，苑陵人。”十五年，从巡狩南阳，除子抚为郎中，赐驸马从驾。驸，副也。非正所乘，皆为副。《说文》曰：“驸马，副马也。”时弟丕亦为侍中。兄弟父子并列朝廷。后坐事策免。《续汉书》曰“坐族弟弘农都尉炳事免官”也。殇帝即位，以恭为长乐卫尉。永初元年，复代梁鲔为司徒。《汉官仪》曰“鲔字伯元，河东平阳人”也。