卫尉，秦官，掌宫门卫屯兵，有丞。景帝初，更名中大夫令，後元年复为卫尉。属官有公车司马、卫士、旅贲三令丞，卫士三丞。又诸屯卫候、司马十二官皆附焉。
郎掌守门户，出充车骑，有议郎、中郎、侍郎、郎中，皆无员，多至千人。
徐氏《官考》曰："谨按周之兵制，无事则散之田亩，有役则召以县师，而宿卫常养之兵，则有虎贲之士八百人。至六军之徒，一军百人，大司马之属，徒三百有二十人，又在虎贲之外，然不常有，而虎贲之禄比下士，足以代耕，盖庶人在官者也。汉期门于人而秩比郎，亦古虎贲之遗意欤。"
後汉光禄勋，掌宿卫宫殿门户，典谒书郎吏直执戟，宿卫门户，考其德行而进退之。五官中郎将，五官中郎，五官侍郎，五官郎中。凡郎官皆主吏直执戟，宿卫诸殿门户，出充车骑。左右仆射，主虎贲郎习射。左右陛长，主直虎贲，朝会在殿中。虎贲郎、虎贲中郎将、羽林中郎将、羽林郎，无员，掌宿卫侍从。掌选汉阳、陇西、安定、北地、上郡、西河凡六郡良家子弟补。
林氏曰："汉制，南军卫宫，卫尉主之。北军护京，中尉主之。南军则有郎卫、兵卫之别。如三署诸郎，羽林、期门，则皆郎卫也；如卫士令、丞，诸屯卫候，则皆兵卫也。是卫也，非南军守卫之卫乎？北军则有调兵、募兵之分，如三辅兵卒，则是调兵而卫（《表》：中尉属官，左右京辅都尉、尉丞，有兵卒。按：黄霸为京兆尹，坐发骑士诣北军，马不適士，贬秩，则京辅兵卒番上北军明矣）；如八校、胡骑、越骑、则是募兵而卫（八校尉皆武帝初置，中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲）。是卫也，非北军护京之卫乎？此汉人南、北军之制也。朱虚入卫，卒平诸吕；方朔执戟，坐折董偃；袁盎以中郎却慎夫人之坐；日磾入侍，缚莽何罗之逆（事并见本传）。王国、侯国，拘不得入（汉制：王国、候国，不得入宿卫。龚胜为楚王常侍，後三举孝廉，不得宿卫）；同族犯法，限不得与（汉制：同族犯法，不得宿卫。萧望之以甲科为郎，後坐弟犯法，不得宿卫）。难以龚胜、萧望之之贤，宁从退免，则宿卫所任之人，固无愧於周耳。然始以南北军皆隶三公，而太尉周勃得入北军以成安刘之功可也。自武帝疏远外庭之後，卫尉之职，领於将军（王莽以大将军兼卫尉），城门之兵，领於司马（成帝世，阳阿侯王谭、成都侯王商、红阳侯王音皆以大司马特进领城门军），往往以中朝任之，而大臣皆无预焉。大司马之任，又非向时太尉之比。岂知禁严之地，大臣皆不预闻？则凡可以转移人主之心志，惑乱人主之视听，无所不至，异日之变可见耳。至东汉以来，又举五官郎将、羽林、虎贲以职属。大夫、议郎、谒者仆射以文属（《後汉
官志》，五官中郎将、左右中郎将、羽林、虎贲中郎将、羽林监以职属；光禄大夫、大中大夫、中散大夫、谏议大夫、议郎、谒者仆射、常侍谒者以文属），分属之後，政令不行於其间，而又光禄大夫不在宿直，议郎不与执戟（《後志》自五官至羽林凡七署，唯议郎与光禄大夫同，不在直中。馀同《後志》），惟不在宿直、执戟之列，则凡为禁卫者，皆非士人之流。而郎官三省，尽为诸黄门之庐耳。故宦官内典门户，外与政事（窦武说太后曰："故事：黄门常侍但当给事省内典门户耳。今乃使与政事，而任权重，子弟布列，专为贪暴。"）。及何进诛宦者，太后不听，曰："中官领统禁省，自古及今，汉家故事，我柰何与士人共对事乎！则知士人不为郎中久矣。後尽除宦者，选三署郎入守宦官之庐，即此可见（《何进传》）。推原其故，皆光武不任三公，多置黄门（光武不任三公，事归台阁。《後官》：少府属多置黄门），其流祸至是也。
唐有南、北衙兵。南衙，诸卫兵是也；北衙，禁军是也。高祖初起兵，有元从禁军。太宗时，置百骑。武后时，改为千骑。中宗时，增至万骑。肃宗时，有供奉射生官。代宗以後，有左、右神策军（并详见《兵制门》）。
左、右监门卫掌诸禁卫门籍之法，左、右千牛卫掌卫及供御兵仗。亲卫一府，勋卫二府，翊卫二府，凡有五府。每府中郎将一人，左、右中郎将各一人。凡府中郎将掌领校尉、旅帅、亲卫之属宿卫者，而总其府事，左、右郎将二焉。番上者，以名簿上於大将军而配以职。
武德、贞观世重资荫，二品、三品子，补亲卫；二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品子若孙、勋官三品以上有封及国公子，补勋卫及率府亲卫；四品孙、五品及上柱国子，补翊卫及率府勋卫；勋官二品及县男以上子若孙，补诸卫及率府翊卫。王府执仗亲事，执乘亲事，每月番上者数千人，宿卫内庑及城门，给廪食。执扇三卫三百人，择少壮肩膊齐、仪容整美者，本卫印臂，送殿中省肄习，仗下，每番三卫一人，为太仆寺引辂。其後入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者；流外虽鄙，不数年给禄廪。故三卫益贱，人罕趋之。
左右卫，上将军各一人，大将军各一人，将军各二人，掌宫禁宿卫，凡五府及外府皆总制焉。凡五府三卫及折冲府骁骑番上者，受其名簿而配以职。